年内最終調整 13秒46!
 今日は、年内最終調整となりました。今日は珍しく9時半までにメンバーが揃っていました。F谷君は朝から自動車学校があったようで、一度来てから行き昼前に戻ってきたようです。相変わらず強引に走行させていました。センサーアームの付け根も少し曲がっていたのか、ねじも緩めず軽くクイッと曲げていましたが、どうもセンターがずれたようでスタート直後のレーンチェンジでコースアウトを何度か起こしていました。クランク部のプログラム調整もすぐに済ませ、豪快に走らせていましたが、少し落とすように指示しました。1mクランクにしたものの今まで通りのタイムで走行させていました。

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F谷号

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 M林君はクランク調整をかなり行っていましたが、なかなか調整しきれず最後はコースアウト後センサーアーム取り付け部を壊して今年を終えてしましました。動画を見て見ると、左レーンチェンジにおいてもかなり振れているのが分かります。来年、年初めから頑張ってもらいたいと思います。間に合うでしょうか・・・

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M林号

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Y本号は、エンコーダーの配線不良から始まり、センサー感度の不調により苦労していましたが、やっとまともに走行するようになりましたが、なかなかタイムが出ず、最後に設定を落として確実な完走状態を確認しようとしたところ今年のベストタイム13秒46が出ました。やはりハルカラーがグリップが悪いのか、また、寒い中走行させているからか少し設定を落としたほうがタイムが出るようでした。その後、昨日試したGPのニッカドを2回放充電したところ1240mAhくらい充電した後、1040mA放電できたのでまずまずかと思ったのであうが、3連クランクの後リセットが起こりました。もう少し充放電して確認したいと思います。

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Y本号

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 アナログを始めて1年と2ヶ月ぐらい経ちました。やっとまともに走れるようになったかと思いますが、まだまだプログラムが理解できていません。今日もブレーキでフロントがマイナスになるのにリアが全開に近い状態になりかなり悩みました。ディップスイッチを有効にするかしないかによる違いでした。以前に気がつきながら忘れていました。やはり50を超えると記憶力がなく苦労します・・・

 今年1年は勉強の年となりました。これを元に来年は実績の積める年になれるよう頑張りたいと思います。いろいろお世話になったN村君はじめ、たくさんのOB諸君にお世話になりました。また応援してくれました皆様、大会を主催してくれました皆様、そのほかたくさんの方にお世話になりました。本当にありがとうございました。来年も今年以上に頑張りたいと思います。今後ともよろしくお願いいたします。

19:10
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stikk
MCR   0 0

調整再開!?
 全員センサ-交換も済み、調整を再開する前に全員でプログラムの再確認をしました。センサーの取り付け位置が変わったため距離設定が変わってきました。下り坂における処理も入り坂の長さによる処理も確認しました。でもまだ細かなところまでは確認出来ていません。明日は所用があり休みにしなければなりません。各自プログラム確認をしておいてほしいと思います。

 Y本君が先日買ってきたGPのカドニカを最後に試しました。入力が1000mA表示でしたが1400mA入力できたのでかなり期待して走行させたのですが、なぜか速度が乗りません。何度か充放電を繰返せばよくなるでしょうか?

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NEWニカド

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 年内は残すところあと28日の1日だけ、最終調整とまでは行きませんが一応の目処を付けてほしいと思います。

19:25

stikk
MCR   0 0

坂道センサー交換
 昼前から昨日ばらしたY本号のスイッチを交換し、組み立てなおして確認したところまだ左後ろのモーターが回らず、ドライバーかCPUかとあれやこれやと確認しました。結局、切り粉でCPUをショートさせたためか、CPU交換となってしまいました。クラシャーY本君恐るべし・・・

 その後、坂道センサーをリミットスイッチからフォトカプラーに全員変更作業に入りました。下り坂センサーを付けていなかったM林号はLED追加もありなかなか手間取っています。というよりもあまりにも太い指で細かい配線は不得意なようです

Y本&M林

 朝から自動車学校で検定試験を受けてきたF谷君は無事に仮免許を取得できたそうです。明日からは学校の近くを通らないようにしましょう3人とも体格が良く、機械加工には向いているのですが細かい配線は・・・ ちなみに3年生のY本・F谷君両名は3級技能士を持っています
それにF谷君は機械科の生徒でありながら電気工事士を持っています。配線なんてオチャノコサイサイ・・・!?

F谷

 配線が終わってもセンサーを遮る板がこれまた小さく苦労しています。大きなものであれば折り曲げであろうが溶接であろうが簡単に仕上げるでしょうが・・・

 あとまだ、クランクのプログラム変更をさせようと思っているのですがなかなか走り出せないようです。今日は無理かな・・・。冬休み中です、ぼちぼち終わりにしたいのですが・・・

 やっと6時過ぎになって走り始めました。クランクの処理を変えてもう少しタイムアップを図ろうと思っています。何度かコースアウトしたあと、やっと曲がるようになったと思ったら1mクランクでコースアウトし、その後暴走してセンサーアームを折ってしまいました。電圧が下がっていたからか、まだプログラムが未完成かわかりませんでした。

 8時前になってぼちぼち終わろうという頃、F谷君のお母さんが来られました。自動車学校でマナーにして忘れていたとの事で、何度も電話をしたのにとのことだったそうです。年末で忙しい時期です。ちゃんと連絡を着くようにして、迷惑をかけないようにしましょう!


20:10
stikk
MCR   0 0

いろいろなことが起こります
 今日、3時間授業の後大掃除をして終業式となりました。やっと今年も終わりとなり全国大会まで残すところあと少しとなりました。

 今日は、某テレビ局のTV取材の打ち合わせがありY本君がデモ走行をしたところ、レーンチェンジでコースアウトしてしまいました。よく調べて見たところ、リアの左側のモーターが回っていませんでした。FETが焼けているわけでもなく、エアで吹いたところ動き出したりまた動かなくなったりするので、モータードライバーを外して見たところ、アルミの切り粉が止めていた両面テープのところに挟まっていました。まだ組み立て直して確認はしていないのですが、いろいろなことが起こるものですね。多分これが原因だと思われます。

アルミの切り粉が・・・

 多分、昨日電通大でコースアウトして棚の下に激しく突っ込んだときに挟まったようです。なかなか珍しいクリスマスプレゼントをもらってきたようでしたどうもY本君はいろんな物を破壊するようです。ところでスタートバーは修理できたのでしょうか?直接ぶつかったわけではないのですが、地震のような振動によって壊れたのか心配です。

 今年は札幌も雪が多そうですね。楽しい北海道遠征になると良いですね

20:12

stikk
MCR   0 0

第9回マイコンカーオープンセミナー
 今日は、第9回マイコンカーオープンセミナーを大阪電気通信大学で実施していただきました。急に無理を言って用意をしていただきました学生の皆さん、室長の高木先生ありがとうございました。OBのF川君に全国大会に向けて少し厳しい設定をお願いしていたところ、大変厳しい設定にしていただいていました。ハイスピードを目指してセンサーアームを長くしていましたが、クランクが長さがあわず短くしました。なかなか厳しい設定でしたが、それなりに走行できるようになるとなかなかのタイムで走行してくれましたが、まだまだ完走率が低く全国大会までには落ちないように調整していってほしいと思います。


マイコンカーオープンセミナー

 エースF谷君が強引な走行をしてくれました。
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F谷君

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 H本高校のN谷君もかなり強引な走行を見せてくれています。
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N 谷君

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 次期部長のM林君は比較的安定した走行をしていました。
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M林君

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 なかなか完走しなかった5代目Y本君のベーシックマシーンも逆周りになって完走しました。
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ベーシックY本君

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 部長のY本君は、リアのグリップが少なくドリフトアウトした後、本人がドリフトした後コースを破壊してしまいました。振動で調子のよかったスタートバーも動かなくなってしまいました。やっぱり相撲を取っていてもらったほうがよいかも・・・
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 F谷君に追い上げられながら何とかタイムを残せました。しかし完走率が悪かったので確実性をまだまだ上げなければなりません。特にセンサーの感度や取り付け方法を再度見直さなければなりませんね。
Y本君

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STIKK

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17;00
stikk
MCR   1 0

13秒50!
 毎日タイトルを考えるにも飽きてきました。今日のY本君のベストです。14秒を切るのが関の山の状態で、タイヤのグリップ的にはまだまだいけそうだったので、充電仕立てのエネループで走行させたところやっと13秒50が出ました。やっぱり電池を新しくしなければならなさそうです。明日、電通大の帰りに日本橋で買うとの事ですがいいのが売っているでしょうか?

 F谷君は今日、先日日本橋で買い占めてきた(10本くらいしか売っていなかったそうです)カドニカを、顧問@ソーラー担当さんに溶接してもらっていました。明日のためにシリコンシートを交換しているとの事で、走行させていませんでした。自動車学校の合間に交換して、明日のために持って帰ったようです。

 環境を配慮してか、ニッカドも姿を消していきそうですね・・・

 タイヤ交換やセンサー交換で遅れていたM林君とN谷君はやっと今日走行できるようになりましたが、あまり時間がなく14秒2程度の走行で、私が微熱があり医者へ行っている間に片付けて帰ったようです。

 あと明日は、電通大杯に向けてベーシッククラス連中が数台参加します。どこまでタイムが伸ばせるか、頑張ってもらいたいと思います。

 ちなみに私も充電仕立てのカドニカを使い、やっと13秒01が出ました。先日から、F谷君に追い上げられていて少しあせっていましたまだまだコーナーの設定が甘いようで、eno君(まだ直接お話したことがありませんが)のように設定を細かくしなければと思っています。eno君のように独自でどんどん考えてプログラム調整してくれる子がいたらもっと早くなると思うのですが、なかなかC言語がわからずあーせい・こーせいと言わなければなかなか動いてくれません。T波大へ行ったF原君あたりがいてくれればな~とつい思ってしまいます。今頃こんなことを言っていてはいけませんが、この冬の間にどこまで理解して調整してくれるか・・・

20:05
stikk
MCR   0 0

MCR再開
 今日午後4時頃、東京より帰って来てすぐに学校へ行きMCRの指導を始めました。タイヤに使っているスポンジグリップが、以前買っていたのと最近買ったのでは硬さが違い大変グリップが良くなりました。もしかしたら以前のは、製造されてからかなり日数が経っていて硬化していたのかもしれません。それに伴い、コースがハルカラーでもかなり安定して走行できるようになりました。設定を煮詰めていけば今のコースで13秒前半は出そうな気がしてきました。

19:12
stikk
MCR   0 0

09全日本ロボット相撲全国大会
 今日は、全日本ロボット相撲全国大会がありました。我が校からは、1年生のK村君一人が出場しました。結果は高校生ロボット相撲全国大会と同じく自爆による一回戦敗退となってしまいました。調整不足というか、練習不足というか・・・

CIMG2168.jpg

 さすが三豊工業さんと四日市中央工業のOBさんたちは素晴らしい戦いを見せてくれました。

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09全日本ロボット相撲

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 リポからの発煙は数度見たことはありますが、本当に出火は始めて見ました。出火しないよう対策も必要となりそうですね。

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出火

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 今後どうするかゆっくり考えて見たいと思います。それよりも、ジャパンマイコンカーラリーに向けて気合を入れて指導していきたいと思います


stikk
ロボット相撲   0 0

久しぶりのお休み
 今日は久しぶりに年休を取りました。家の用事があり、朝から大阪へ行き昼から打田へ、また夕方から関西空港へと走り回っていました。途中でハッピーな数字が・・・ 幸運が来ますように!

幸運が来ます様に!

 待ち時間にログを見ながら検証していました。無理に走らそうとしていたように思われました。明日時間があれば検証して見たいと思います。
stikk
未分類   1 0

寒くなると・・・
 今日は朝から雨がしとしと降っていました。大変寒いと思って北山を見ると雪化粧されていました。今年初めての雪でした。

初雪

 インフルエンザの影響で延期となっていた文化祭で、体育館の中ではなかなか寒かったです。放課後から調整に入りましたが、寒くてグリップが落ちたように感じられました。

 F谷号は結局、交換していなかったリアのモーターのブラシが減ってしまっているようで無負荷で2Aくらい流れているとのことでモーター交換となりました。リセットが起きていたのもそれが原因であったようです。モーターを交換してまともに走るようにはなったようですが、タイムアップは出来ませんでした。

 電池の内部抵抗が気になったので、簡単な負荷試験で測定をしたところ、昨年購入したエネループでは0.35~0.4Ω、昨年購入のニッカドが約0.3Ω、F谷君の持っていた某ニッケル水素は約0.65Ωありました。新品は現在ないので今度購入して比較して見たいと思います。1年で悪くなるとしたらかなりの出費になります

21:21
stikk
MCR   0 0

少しタイムアップ!
 今日は、Y本号の電池を2~3年前のエネループから昨年購入のニッカドに変えたところコーナーでまた暴れだし、コーナー設定を抑えたところやっと13秒68が出ました。2~3年前のエネループは充電器で2100mAくらい入っても10.6Vくらいでもリセットが起きることがありました。ニッカドは数度充放電しても800mA位しか入らなくなっていました。今後、電池の性能テストをしなければならないと思います。

 自動車学校で遅れていたF谷車も今日から走り始め安定した走りで徐々にタイムアップし13秒61が出ました。しかしその後、ギヤから異音がしだしいくら調べても原因がわかりません。また、走行途中でストップしたり、ログが途中から取れなくなったりもしています。大会までには確実に原因を調べて確実に修理してほしいと思います。

 コース長は45mくらいですが、テクニカルなところがあるのでタイム的にはほぼ同じくらいになっていました。せめてこのコースで13秒丁度位までは上げたいと思うのですが出来るでしょうか?

 M林号とN谷号はいまだ改良中でなかなか走り出せていません。明日から延期になっていた文化祭が行われるので、空き時間には完成させて調整をしていってほしいと思います。

21:15
stikk
MCR   0 0

センサーアーム延長
 今日も工業基礎6時間の予定でしたが、37人のクラスで11人にインフルエンザが広がり、学級閉鎖となり3時間授業がなくなりました。少しゆっくり出来ました。明日私は授業のない日になるので、私のマシーンもシャフトを交換したいと思います。どうもシャフトを交換したため加速が良くなったようで、コーナー進入で減速した後加速でプッシュアウトしていたようです。反応を早めるためセンサーアームを長くしてプログラム調整したところ、安定して走行するようになりました。

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センサーアーム延長

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まだ、スネークロードやクランクは調整が必要ですが安定してきました。ただ、直線での加速が良くないようです。これは、電池にも問題があるかもしれません。昨年から使っているエネループで、容量はあるのですが、出力があまり出なくなっているかもしれません。明日は、ニッカドで測定させて見ようと思います。
タイムは14秒丁度位ですが長さは45mくらいしかないようです。何とか13秒前半まで上げたいところですが・・・どこまであげることができるでしょうか?

21:15
stikk
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今日も昼から・・・
 朝から日本橋まで買い物に行くということで今日も昼からの活動となりました。何とかシリコンシートも張り終え、先読みをスタートバーセンサーにし、スタートバーセンサーから配線を伸ばし先読みセンサーに変更させました。

センサー変更

 車軸を交換したためかタイヤを替えたためグリップが下がったのか、今までなんともなかったコーナーでアンダーを出しコースアウトするようになってしまいました。せっかく先読みを伸ばしたのでトップスピードを上げて行きたい所ですがまたまた、一から調整が必要そうです。また明日放課後から頑張ってもらいましょう。

 次期部長のM林君も夕方、難波から帰ってきて車軸を交換していましたが、昨日、ジュラコンのギヤにシャフト入れるときはやさしく入れるように(その他…)といってあったのですが、こんこんハンマーで叩いていたので、「なにしてんや?!」といったら「プラハンでやさしく叩いてます!」って言われてしまいました。φ4にM3立ててるしいくらなんでも・・・いったいいつになったら完成するやら?交換させないほうがよかったのでしょうか

19:52

stikk
MCR   0 0

完成度を高めるために
 今日は、昼前からの活動となりました。シャフトを交換してタイヤのスポンジを真円を出すために旋盤で加工させました。仕上げの時点でブログ用の写真を撮ろうとして送りを止めていたら削れ過ぎてしまいました

旋盤加工

 次期々部長予定のO橋君が、2月の電通大杯に向けてアドバンスの製作に入りました。まずはいきなりType-S基盤の製作をしました。E科のエースですから作業が早い・・・6時間かかってました

Type-S完成

 北海道へスペアとして借りていくことになるでしょう。

 18:05
stikk
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毎日ばたばたしてます
 今日は朝から校門の立ち番があり、6時間実習があり、放課後駅への巡視がありばたばたしてたら登録用紙の送付を忘れていました。事務局から電話を頂きあわてて送付しました。遅くなり申し訳ありませんでした。

 のっぴきならない用事が入り、今日はクラブを見れませんでした。帰り際覗きに行くと相撲ロボットをばらしていました。今頃することではないでしょう…
 明日は朝から頑張って改良をしてもらおうと思っていたら、部長と次期部長は吹奏楽部もかねており午前中は吹奏楽の練習ということでした。改良はいつ終わるでしょうか?

19:27
stikk
MCR   0 0

改良なかなか進まず
 車軸を交換しようとしましたが、旋盤のチャックで強く締めすぎたようでベアリングになかなか入らないとの事でした。サンドペーパーで磨き何とか入るようになったとかまだまだですね。

 シャフトを交換するためにギヤを外していたので、それぞれのモーターを無負荷で回したところかなり異音がしているものが見つかりました。何度もコースアウトしてぶつけていたのでかなり負担がかかっていたようです。悪くなったモーターを交換しなければなりません。今からモーターを購入しても間に合わないので、作りかけて置いてあったモーターをはずさなければなりません。またまた時間がかかりそうです。

 警報で休校になった分の補充授業があり、24日まで一杯一杯授業があります。3学期の始業式も1日早まり7日となり、いきなり6時間授業から始まります。19日から21日までは全日本ロボット相撲全国大会になります。なかなか調整に時間が取れそうにありません。手荷物制限が厳しくなったということですので、工具類は5日くらいには送らなければなりません。ベストセティングすることが出来るでしょうか?

20:25
stikk
MCR   0 0

作業再開
 期末考査が終わり作業を再開しました。まずは車軸を、ギヤボックスに入っていたシャフトで製作していましたが、3.96mmであったのでどうしても少しがたついていたので、3.99mmのSKロッドに交換する事にしました。

作業再開

 今まで出来るだけ在る物で作ってきましたが、やはり精度を要求するには…。手間はかかりますが、きっと効果はあると思いましょう。

 今日はF谷君の決勝におけるログを検証しました。どうもコースの継ぎ目も読んでレーンチェンジ処理に入ってしまいコースアウトしていました。ベストタイムを出した2回戦でも1度、何もないところでレーンチェンジ処理に入っていましたが、辛うじてレーンチェンジ処理をキャンセルしていました。どうも感度が強すぎたのか、継ぎ目が大きかったのか…
調整を再度確認していきたいと思います。

 ちなみに、いくら和歌山とはいえ、北部で山間ですから結構寒いのですが…、やっぱり高野山のふもとに住むF谷君には温かいようで

20:35

stikk
MCR   0 0

全国大会へ向けて!
 ロボットWatchでマイコンカーラリー近畿大会の内容を紹介してくれました。皆さん見てください。

 現在、期末考査中なので生徒は頑張って勉強に励んでいるものと思います。たぶん…
考査が終われば、幾つか出てきた改良点を直して調整していきたいと思います。そして、大阪電気通信大学において全国大会に向けた調整としてのセミナーを12月23日に実施していただくことになりました。近畿地区代表として少しでもタイムアップを目指し頑張っていきましょう

 今年度は一般の大会が無いのでゆっくり生徒の面倒が見れそうです。…でもやっぱりなぜか張り合いがありません
昔からの癖で、レースは見るものではありません。やっぱり出るもの…良いコースを見れば余計に走らせたくなるでしょうね。一般の大会は無理でも、デモででも各地区の指導者対決なんてのも面白いと思うのですが…
stikk
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